（1）它们有什么区别?
意思上没有太大区别,都是看见某人做某事.
（2）如何判断什么时候用哪一个?
当只看见一部分动作的时候,就用doing,例如我经过他窗前时发现他正在读书.
当看见完成动作的整个过程时,用do,例如我看见他过了马路.
（3）是不是句子中有表示过去时间,如：yesterday时就用do sth,没有则用doing sth?
不一定,例如昨天他进来时我正在打电话,用doing.
但是如果是经常看见的动作一定用do,例如出现everyday等词时.
（4）是不是要根据实际情况判断,根据句子的中文意思判断采用哪一种句式?
这是肯定的,英语一定要理解意思.
最后祝你期末考试考出好成绩!