我看望姥姥姥爷用英语过去式

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I (have) visited my grandparents (from maternal side).
一般过去式和现在完成时都可以,强调是姥姥姥爷而非爷爷奶奶的时候,就用from maternal side（母亲那边的）.
^-^希望我的回答对你有帮助.