我们以前去郊游过
We had a field trip.- 我们有过一次郊游.
We had a field trip there.- 我们有过一次去那里的郊游.
我们以前是不是郊游过呢?
Have we ever had a field trip?- 我们是否有过一次郊游?
Have we ever been here on a field trip?- 我们是否郊游来过这里?
(由于不太清楚你的中文原意,所以翻译了几个,如果不对请补充.)
我们以前去郊游过的英文怎么说?或者是“我们以前是不是郊游过呢?”