公理一（二力平衡公理）
作用于刚体的二力,其平衡的充分必要条件是：此二力大小相等,方向相反,作用线沿同一直线.
公理二（增减平衡力系公理）
在作用于刚体的任一力系上,增加或减去一平衡力系,原力系的效应不变.
公理三（力的平行四边形法则）
作用于物体同一点上的二力可以合成为一个力（称为合力）.合力作用点仍在该点,合力的大小和方向由以两分力为邻边构成的平行四边形的对角线确定.
公理四（作用和反作用定律）
两物体间的相互作用力,总是大小相等,方向相反,作用线沿同一直线.
公理五（刚化公理）
若可变形体在已知力系作用下处于平衡状态,则如将这个已变形但平衡的物体变为刚体,其平衡不受影响.