解题思路：物体的重力势能由物体的质量和高度决定，由EP=mgh可以计算重力势能的大小．
A、取轨道下端B所在的水平面为参考平面，则A点的高度为R，所以在A点的重力势能为mgR，故A正确．
B、取轨道下端B所在的水平面为参考平面，所以在B点时的重力势能为零，故B错误．
C、C点在零势能面的下方，高度为-（H-R），所以在C点的重力势能为-mg（H-R），故C错误．
D、由C的分析知D正确．
故选AD．
点评：
本题考点： 重力势能．
考点点评： 本题就是对重力势能的考查，由重力势能的定义可以直接判断．