第一题语法书上讲错了：to pick them up是做目的状语.
第二句：to do the work with him是做宾语补足语.任何宾语与宾补之间都有逻辑上的主谓关系.如这题中do the work的人是me.再举一例：
I made him cry.我使他哭了.（him 与cry有逻辑上的主谓关系）
I saw him running.（saw与running有逻辑上的主谓关系）
什么是宾语什么是宾补：
宾语是动作的对象；宾补是补充说明宾语的状态或宾语所做的事.
译文参考：
我已经安排了一辆小车去车站接他们.
他要我跟他一起工作.
不明白的再问哟,请及时采纳,多谢!