解题思路：（1）静止或做匀速直线运动的物体将受到平衡力的作用，当两个力满足四个条件时，才是一对平衡力，即“作用在同一个物体上、大小相等、方向相反、在同一条直线上”；
（2）物体间力的作用是相互的；一个物体对另一个物体施加力的同时，也受到另一个物体的反作用力．
A、罐对手的作用力与手对罐的摩擦力不是一对相互作用力；故A错误；
B、罐受到的重力与手对罐的压力不是一对相互作用力，手对罐的压力和罐对手的支持力才是相互作用力；故B错误；
C、罐对手的力与手对罐力是一对相互作用力；故C错误；
D、饮料罐处于静止状态，说明它受到平衡力的作用，在竖直方向上，罐受到的静摩擦力与重力是一对平衡力；故D正确．
故选D．
点评：
本题考点： 平衡力和相互作用力的区分．
考点点评： （1）正确的对物体平衡状态时的在竖直方向上受力分析；
（2）平衡力和相互作用力的区别：
①平衡力的成立条件：同物、同线、等值、反向；
②相互作用力的成立条件：异物、同线、等值、反向；
由此看来，两个力是否作用在同一物体上，是平衡力和相互作用力的最大区别．