解题思路：摩擦力分静摩擦力与滑动摩擦力．摩擦力的方向与相对运动（相对运动趋势）方向相反，滑动摩擦力的大小与物体间的正压力成正比．而静摩擦力却与引起有相对运动趋势的力相等．
A、相互压紧的粗糙物体若没有相对运动的趋势，则不会有摩擦力；故A错误；
B、静摩擦力与正压力无关，正压力增大，不会改变静摩擦力；故B错误；
C、静摩擦力的方向可以与运动方向相互垂直，如静摩擦力充当向心力时；故C错误；
D、静摩擦力总是阻碍物体之间的相对运动的趋势；故静摩擦力的方向与物体的相对运动趋势的方向相反；故D正确；
故选：D．
点评：
本题考点： 静摩擦力和最大静摩擦力．
考点点评： 遇到摩擦力时，必须先确定是静摩擦力还是滑动摩擦力．摩擦力不一定是阻力，摩擦力可以充当动力，也可以充当向心力．