解题思路：一束平行光射到物体的光滑表面，经反射后，其反射光线仍然是平行的，这种反射叫做镜面反射，一束平行光射向物体的粗糙表面，经反射后，反射光线不再平行，而是射向各个方向，这种反射叫做漫反射．我们看到镜面反射后的光会觉得较亮，而在各个方向都会看到漫反射的光．
A、只有入射光线平行，经镜面反射后的光才一定平行，故选项说法错误；
B、平面镜所成的像始终与物体等大，与镜面的大小无关，故比镜面大的物体，同样可以在平面镜中成完整的像，故选项说法错误；
C、任何物体都会辐射红外线，只是温度越高的物体辐射的红外线越强，故选项说法错误；
D、漫反射也遵循光的反射定律，因此在光的漫反射现象中，反射角一定等于入射角，故说法正确．
故选D．
点评：
本题考点： 镜面反射；漫反射；平面镜成像的特点、原理、现象及其实验方案；红外线．
考点点评： 本题考查了镜面反射和漫反射的应用、平面镜成像的特点、红外线的产生等，有一定的综合性，但总体难度不大．