解题思路：A、根据平行四边形的判定方法一组对边平行且相等的四边形是平行四边形可以得出结论；
B、根据菱形的判定方法对角线互相垂直且互相平分的四边形是菱形可以得出结论；
C、根据矩形的判定方法有三个角是直角的四边形是矩形可以得出结论；
D、根据正方形的性质可以得出结论．
A、∵等腰梯形的一组对边相等，另一组对边平行，但不是平行四边形，应是一组对边平行且相等的四边形是平行四边形，故本答案错误；
B、∵对角线互相垂直的四边形是任意四边形不一定是菱形，应是对角线互相垂直且互相平分的四边形是菱形，故本答案错误；
C、有三个角是直角的四边形是矩形是矩形的一个判定方法，故本答案正确；
D、根据正方形的性质得正方形的对角线相等，故本答案正确．
故选B．
点评：
本题考点： 正方形的性质；平行四边形的判定；菱形的判定；矩形的判定．
考点点评： 本题考查了正方形的性质，平行四边形的判定，菱形的判定及矩形的判定的运用，解答时熟练的运用平行四边形、菱形的判定方法和正方形、矩形的性质是解答的关健．