详细解答得长篇大论了,需要一本完整的语法书.我这里简单解释一下吧,
助动词,在句子中起辅助作用的动词,通常本身不带含义.比如疑问句和否定句中：Do you like music?Do就是个助动词.
行为动词,我们知道的大多数动词都是行为动词,可以独立构成谓语.比如run ,sit,speak,call等.
行为动词可分为及物动词和不及物动词,及物动词后面必须跟宾语,比如like,eat,reach等.不及物动词后面不可以跟宾语,比如arrive,talk,run等.
情态动词要和行为动词一起构成谓语,比如can ,may ,must,等,后面必须跟动词原形.特点是可以直接加not构成否定,疑问句可以用情态动词提到句首来构成.