五种基本地形的差别主要在于海拔的高低和地面起伏的大小，故A错误；
山地是指一般在500米以上，坡度陡峻，沟谷较深的地形，故B错误；
平原一般在200米以下，地面平坦辽阔，故C错误；
高原海拔较高，地面较平坦，故D正确．
故选：D．