建立个运动微分方程,这不算控制的题,物理学、理论力学的内容.
第一个,xi输入,产生一个力F=f1*d（xi-x0）/dt,d（xi-x0）/dt是相对速度,粘性摩擦力正比于相对速度,没有相对速度力为0；下面的力是f2*dx0,外壳不动.
然后对m列个牛二就行了,合力等于ma.就是F(t)-f2*dx0/dt=m*d^2x0/dt^2,这里应该是忽略了mg,这里忽略mg并没什么道理,主要是不忽略后面没法处理.
第一个m竖直两端都是f,实际上不会有这种结构.一般是f 和弹簧k并联,此时就没有mg了,由弹簧的初始变形平衡掉.