A、铅笔所受重力和桌面对铅笔的支持力，两个力的大小相等、方向相反、作用在同一条直线上、作用在同一个物体上，符合二力平衡条件，故A正确；
B、铅笔所受重力和铅笔对桌面的压力，两个力的方向相同且作用在两个物体上，不符合二力平衡条件，故B不正确；
C、铅笔所受重力和桌面所受重力，两个力的方向相同且大小不一定相等、作用在两个物体上，不符合二力平衡条件，故C不正确；
D、铅笔对桌面的压力桌面对铅笔的支持力，两个力大小相等、方向相反、作用在同一条直线上、作用在两个物体上，是一对相互作用力，故D不正确．
故选A．