楼上的都没回答到点子上.
其实滑动磨擦与滚动磨擦是不同的,滑动磨擦是一种真实的“力”,它可以由压力乘上磨擦系数得到,的确跟接触面积是无关的,它只是保证自行车不打滑.而滚动磨擦不是一种力（这就是为什么说滑动磨擦力是可以的,而不可以说滚动磨擦力）,其本质是一种力矩.比如轮胎放在地面上,肯定会产生一定的形变（只有理论上的刚体才不考虑形变,也就是说运动时不会受到滚动磨擦）,从而导致地面对它的支持力不是严格地竖直向上（作用点也不在正下方,导致支持力不通过轮胎的圆心）,所以对轮胎产生一个阻碍它运动的力矩,这个力矩就是所谓的滚动磨擦.如果轮胎的气打得越足,则它越接近于刚体(也就是产生的形变越微小),受到的阻力矩也小,自然骑起来就更轻松啦.
归根结底,这个问题是关于滚动磨擦的,而楼上的都去从滑动磨擦的角度考虑了,当然就解释不通啦.