Lower and Higher Pairs Connections between rigid bodies consist of lower and higher pairs of elements. The two elements of a lower pair have theoretical surface with one another,while the two elementsof a higher pair have theoretical point or line contact(if wo disregard deflections).
Kinematic Chain
A kinematic chain is an assembly of links and pairs(joints).Each link in a closed-loop kinematic chain is connected to two or more other links.A linkage failing to meet the closed-loop criterion is an open-loop kinematic chain.
刚体间低副和高副连接是由低副和高副元素组成的。低副的两个元素有相互间的理论接触面，高副的两个元素则有理论点或线接触（如果不考虑偏离）。
运动链
一个运动链是环节和节点（接合点）的组合。闭式运动链中的每一个环节是链接到两个或更多个其他的环节上的。一个未能满足闭式标准的链系是开式运动链。
这是关于运动链组成的一些基本知识。为了多了解一些关于运动链知识的英文资料，你也可以看一下
http://zhidao.baidu.com/question/42380665.html?si=5
这个问题中"查_红玉 - 总监 九级"所作的关于运动链的英文翻译（不用看这个问题的最佳答案，查红玉的翻译比最佳答案专业许多）。