第一个问题：没太理解你的问题.你的意思是把原句中的made改为making就对了?个人认为应该是making,但是句子仍然有问题.这句话仍然是没有完整的谓语部分.句子中的几个要点含义.1.树懒上肢的化石2.1991年在波多黎各发现的（found被发现,没有was,所以不是谓语动词）3.有三千四百万年的历史了（dated和found并列关系,也不是谓语动词）4.使它成大安的列斯群岛上已知最早的哺乳动物（it指的是a sloth,而句子主语是fossils,因此made不是它的谓语动词,要改making）.所以个人认为句子没有谓语部分,还应在found前加were.
第二个问题："focused...intelligence"是后置定语修饰textbook.这个句子主句是A new textbook was assigned by our instructor.但是textbook和focus是主动关系,应把focused改为focusing.
第三个问题：前面有逗号的which引导非限制性定语从句.它所指代和修饰的可以是主句中的名词、形容词、短语、其他从句或整个主句,在从句中作主语、动词宾语、介词宾语或表语.一般情况是根据句意来看所指什么.这句话错误在于句子不完整.应该在called前加was.这句话句子主语应是technique,developed for...是后置定语修饰technique.which从句修饰x-ray emission.个人观点,仅供参考.
至于逗号后用ed还是ing.首先要把主句找出.主句完整的情况下,有其他的动词,那么要考虑这个动词和其前面的名词之间是主动还是被动关系.主动用ing,被动用ed