解题思路：弹力的产生的条件是接触、挤压．摩擦力产生的条件是：接触、挤压，有相对运动或相对运动的趋势，以及接触面需粗糙．
A、两个物体接触，不一定有弹力，还需挤压，产生弹性形变．故A错误．
B、一个物体静止在另一个物体的表面上，它们之间不一定有摩擦力作用，需要有相对运动或相对运动趋势．故B错误．
C、D、从摩擦力和弹力产生的条件知，有摩擦力必有弹力，有弹力不一定有摩擦力．故C错误，D正确．
故选D．
点评：
本题考点： 滑动摩擦力；物体的弹性和弹力．
考点点评： 解决本题的关键知道弹力和摩擦力的产生条件，知道摩擦力和弹力的关系．