解题思路：质量是物体本身的一种属性，只有在所含物质的多少发生变化时才会改变，如果只是改变了形状、状态、位置则不会发生改变；密度是物质的一种特性，每种物质都有自己的密度，不同物质的密度一般不同，质量、体积的变化一般不会引起密度的变化，只有气体在膨胀和被压缩时，密度会发生明显的变化．
A、粉笔在黑板上写字时，物质的多少减少了，质量变小，但密度不变，故A错误；
B、水结成冰时，是状态的改变，质量不变，密度变小，故B错误；
C、一瓶牛奶喝掉一半后，含有的物质变少了，质量自然变小，而牛奶依然是牛奶，物质没变，所以密度不变，故C正确；
D、一千克铁和一千克棉花质量相同，故D错误．
故选C．
点评：
本题考点： 质量及其特性；密度及其特性．
考点点评： 熟知质量、密度的概念及其特性是解此类题的基础，同时还要准确分析题目中所举的实例到底是引起了哪些方面的变化，是位置、形状、状态、体积、温度等等，再进一步分析这种变化是否会引起质量和密度的改变．