这里有个感官动词的特殊用法,跟英语的see/hear sb. do sth.类似（see/hear sb. doing sth.也一样,只不过德语中用一般时代替进行时）.
在这种情况下,感官动词跟情态动词的用法一样.
在你的例句中,Wir haben die Studenten spielen hören.
hören像情态动词一样,可以支配动词不定式（原型）.
前面的助动词haben同样是完成时的标志,但支配了动词不定式的情态动词（或感官动词,外加lassen）用原型.如果此处的情态动词（或感官动词,外加lassen）没有支配动词不定式,则需要变成第二分词.
所以你给出的句子应该这样对比：（注意：只有形式一样,意义大不同）
Wir haben XXX spielen hören. XXX是spielen的主语
Wir haben XXX spielen können. XXX是spielen的宾语
Wir haben XXX gehört. XXX是hören的宾语
Wir haben XXX gekonnt. XXX一般是某种语言
Wir haben die Studenten spielen hoeren.
我们听见学生在玩了.过去
Wir koennen die Studenten spielen hoeren.
我们能听见学生在玩.现在
Ich habe das Fahrrad reparieren lassen.
我找人把自行车修了.过去
Ich kann das Fahrrad reparieren lassen.
我可以找人修自行车.现在
Wir haben unseren Freunde sitzen sehen.
我们看见我们的朋友坐着了.过去
Wir koennen unseren Freund sitzen sehen.
我盟能看见我们的朋友坐着.现在