BE动词类似于汉语的“是”,具有判断,连接,表被动,进行中等作用.
如I am（was) he/she/it is(was) they are(were),其原型就是be
be+名词（是什么） be+形容词（是什么样的） be+doing(正在做什么）
be+done(被什么）
情态动词用来表示看法或观点,如can(能）,will（将会）,could(可以）
need(需要）,must(必须）等.
情态动词后面要跟动词原形,因为情态动词的语义不完全（由上可知）.
实义动词是多数动词,它们表示具体动作,如eat(吃）,have(进食）,drink（喝）,fly(飞）,drive(驾驶）等.需要指出的是,need在用作need to do（需要做某事）时是实义动词.
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至于用法,be动词和情态动词基本无变化,但是实义动词的用法是多种多样的,甚至可有多种用法（stop doing(停止做某事） stop to do (停下来去做某事））要想掌握只能靠积累和语感的提升.
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以上为个人积累总结,可能有不善之处,请多包涵.