我们已学过重力、弹力和摩擦力;发生在接触面上的只有弹力和摩擦力;而弹力必须有弹性形变才能产生;只有摩擦力在发生相对滑动或将要发生相对滑动时,都会产生阻碍物体间相对运动的力;
故答案为:相对运动;阻碍相对运动;摩擦力.