L1*sin(θ1)+L2*sin(θ2)-L3*sin(θ3)-0.52=0 => L2*sin(θ2) = L3*sin(θ3) + A (1)
L1*cos(θ1)+L2*cos(θ2)-0.32-L3*cos(θ3)=0 =>L2*cos(θ2) = L3*cos(θ3) + B (2)
对变换后的式（1）和（2）分别平方运算,再相加：L2^2=L3^2+2*A*L3*sin(θ3)+2*B*L3*cos(θ3)+A^2+B^2,可以同过此式计算出θ3.
同理得到
L3^2=L2^2-2*A*L2*sin(θ2)-2*B*L2*cos(θ2)++A^2+B^2,可计算出θ2.
以下思维方式一样